本发明提供了一种无人艇高能效协同区域探测方法。该方法包括：对无人艇采用基于阿基米德螺线的行进方式作为区域内主体运动方式；对待测区域进行基于正六边形的子区域划分，并将障碍物区域和自由区域划分开来；对各艘无人艇进行任务区域分配，并规划各自行进路线。本发明采用基于阿基米德螺线的行进方式，使得无人艇在子区域探测过程中始终保持“匀速”行进。本发明对待测区域进行基于正六边形的子区域划分，使得无人艇在基于阿基米德螺线式行进的基础上有较高的覆盖率。本发明提出一种基于能耗均衡的任务区域分配方式，使得各艘无人艇的任务区域大小尽量相当，进而保证无人艇能耗尽量均衡。