本发明公开了一种城市道路交通事故应急救援路径规划方法，包括步骤：1)生成城市路网拓扑结构图，获取交通流数据以及救援起终点信息；2)，分析城市道路交通事故应急救援特性，选取合适的救援路径规划方法评价指标；3)构建定时协同进化路径规划的基本框架，系统说明定时协同进化路径规划的优化原理；4)结合城市道路车辆运行特性，设计合适的求解算法；5)明确城市路网实际交通环境中不确定性因素的计算方法；6)通过计算机编程，输出救援路径规划结果。本发明可解决城市道路应急救援路径规划问题。