本发明公开一种形成多次反射成像的结构光三维重建装置及方法。该装置包括：激光器、双镜系统和相机，所述激光器照射目标物，所述目标物发出的光经所述双镜系统反射进入所述相机，所述相机的数量为1个。采用本发明的装置或方法能够提高多目的图像匹配精度和降低结构光三维重建装置的成本。