本发明公开了一种视觉SLAM的认知点云地图创建系统，利用视觉SLAM获取的图像位姿信息，不仅能估计出环境的较稠密的逆深度信息，而且能识别出环境中的感兴趣物体，创建出环境的认知点云地图。包括三个模块：系统启动模块，负责选取第一个关键帧；逆深度图估计模块，负责估计关键帧的逆深度图以及选取新的关键帧；地图模块，负责维护创建的认知点云地图，并在新关键帧加入地图中时识别关键帧中的感兴趣物体，同时负责地图创建的可视化显示。本发明利用图像信息创建环境的较稠密的认知点云地图，该地图可以实现移动机器人的定位、避障、自主导航以及三维环境重建，地图中的认知信息甚至可以用于实现移动机器人与人、移动机器人与环境的交互。