本发明公开了一种新型自适应权重立体匹配方法，包括，获取参考图像及目标图像，得到每个像素支持权重值的表示方法，然后本发明通过对传统自适应算法进行改进，选择CIELab色彩空间下的灰度绝对差代替RGB空间下的灰度绝对差，并引用Census非参数变换的相似性测度法用中心像素点与其邻域内的像素的关系来替代中心像素点的灰度值，最后再进行左右一致性检测、亚像素增强与中值滤波的视差后处理。本发明有效提高了匹配精度，增强了立体匹配的鲁棒性，并且改善了传统算法在低纹理区域产生的块效应。