本发明公开了一种基于相机运动和图像明暗的Kinect深度重建方法，包括步骤：1)在Kinect深度摄像头和RGB摄像头标定对齐的情况下，通过第三方接口将Kinect采集的数据上传到电脑；2)从RGB视频序列中恢复三维场景结构和kinectRGB相机的运动轨迹，得到点云和相机运动关系；3)结合步骤2)中获得的点云和相机运动关系，利用图像的明暗情况信息对图像深度进行重建。本方法不需要对深度摄像头进行物理上的改进，也不需要设计复杂的装置组合，以及不需要传统深度重建方法中经常使用的一般只能局限在实验室条件下而不具备现实应用价值的复杂而条件苛刻的光照标定步骤，相比传统的方法而言，具有更大的现实应用价值和意义。