本发明公开了一种基于多特征联合的局部立体匹配方法，首先对输入图像提取Harris特征点，通过特征匹配得到精确度较高的匹配特征点，计算匹配特征点的视差并估计出视差范围。对于非特征点，结合图像LAB色彩空间信息、图像的不变矩以及图像梯度信息构造联合匹配代价，利用已计算出的视差搜索范围进行区域匹配，得到整体稠密的视差图。本发明方法复杂度低，匹配精度高，适合实时性要求高的场合。