本发明公开了一种采用自适应结构的立体匹配方法，该方法包括：对双目视觉图像中的每个像素分别计算延伸范围，进而计算自适应结构；随机初始化每个像素的视差值，然后在自适应结构内计算代价值并对视差进行传播和随机搜索；经过k次传播和随机搜索的迭代过程后，对传播失败的情况进行边界判定，若像素间的视差差值小于阈值，则判断像素间不存在边界，若大于阈值，则判断像素间存在边界，后续的代价计算和视差传播过程各个像素将不考虑其对应的边界像素；迭代结束后，经过左右一致性检查得到最后的视差图。本发明采用自适应结构来计算代价和进行视差的传播和搜索过程，并在后续迭代中加入边界判定机制，提高了立体匹配的准确性和鲁棒性。