本发明提供了一种基于RGB?D摄像头的视觉识别与定位方法，包括以下步骤：1)、通过使用Kinect摄像头传感器进行彩色图像和深度图像的采集后转化为三维点云，并且对场景中的平面进行提取；2)、将步骤1)中的平面进行提取后，对剩下的点云进行物体的提取和分割；3)、将步骤2)中获得的物体的点云集合分别进行识别和匹配；4)、将步骤2)获取到的物体点云通过计算，实现物体的定位。该方法基于RGB?D传感器KinectII采集的三维点云图像进行物体的识别和定位，没有涉及到物体定位时多幅图像间匹配等复杂运算，大大地提高了计算效率，同时具备实时性强、适用于日常生活复杂环境的优点。