本发明公开了一种基于双处理器结构的点云数据采集及处理方法，步骤如下：协处理器初始化后开启串口中断采集GPS的定位数据，并以阻塞等待的方式等待扫描仪数据包；协处理器接收到扫描仪数据包后开启定时中断分布采集当前时刻的姿态数据；协处理器在网口空闲时把采集数据通过以太网模块发送到主处理器；主处理器的主线程以阻塞等待的方式采集协处理器发送的数据包并存储，同时进行数据预处理；主处理器开启图像采集线程，进行高清图像的采集并进行畸变校正和特征点提取；主处理器开启数据处理线程，采用扩展卡尔曼滤波方法对数据进行处理；解析扫描仪数据，结合准确的姿态、定位数据得到扫描点的三维坐标，构建三维点云图并实行体素栅格采样。