本发明公开了一种基于联网车辆协调控制的“即停即走”路段缓堵方法，包括步骤：分析“即停即走”路段的车流运行特征与车辆驾驶行为；提出车联网环境下的协调控制策略；分别建立基于头车终端状态预测的车队跟驰协调控制模型与车队换道协调控制模型；改进传统的粒子群算法对车队跟驰协调控制模型进行求解、运用仿真软件对车队换道协调控制模型进行求解，得到车队头车每个时间点的行驶速度和位置，以及车队头车在换道时换道位置点和换道时间点。本发明方法能有效发挥联网车辆在交通流中的协调控制作用，具备能有效缓解“即停即走”路段的拥堵问题、提升路段车辆的通行速度、提升驾驶员的行车舒适性与行车安全性等优点。