本发明公开了一种基于瞬时风险评估的智能车辆换道轨迹协同规划方法，包括：1)获取交通基础数据：车辆运动数据、车辆相对位置信息、车辆几何参数、道路几何条件和路面摩擦系数；2)采集周围车辆的运动轨迹构建换道样本，利用模糊C聚类算法提取周围车辆运动特征；3)基于周围车辆的运动特征，预测周围车辆在t时刻的车辆运动状态及车辆间距；4)建立换道条件安全判别模型，利用停车距离指标推导车辆运行瞬时风险指标；5)以瞬时风险最小化为目标函数，分别利用梯形加速度法与遗传算法规划车辆横纵向运动轨迹；6)通过计算机编程实现车辆换道轨迹规划功能。本发明可提前识别换道安全性，并规划车辆换道轨迹，为车辆换道轨迹规划系统提供理论参考与技术支持。