本发明公开了一种基于城市路网交通环境变化的应急救援路径规划方法，包括步骤：1)获取城市路网交通环境变化信息和应急救援信息；2)分析城市应急救援特性，确定应急救援路径规划评价指标；3)根据城市路网交通环境变化信息、应急救援信息、城市应急救援特性和应急救援路径规划评价指标，构建应急救援路径规划协同优化的基本框架；4)根据应急救援路径规划协同优化的基本框架，提出一种协同优化算法；5)运用协同优化算法求解并输出应急救援路径规划结果。本发明基于城市路网交通环境的变化来规划最优路径，可降低救援行程时间，每隔一段距离获取城市路网交通环境的最新数据，重新预测城市路网交通环境的变化并调整规划路径，提高应急救援的可靠性。