本发明公开了一种适于行驶速度波动的进口单放式干道绿波协调设计方法，包括步骤：１）确定干道各交叉口的信号相位相序；２）确定干道各交叉口不同相位的绿信比；３）确定干道公共信号周期的取值；４）计算干道相邻交叉口间的速度波动百分比；５）建立满足行驶速度波动的绿波协调控制模型；６）求解绿波协调控制模型；７）获取绿波协调控制参数。本发明可以直接生成满足车队队首车辆高速行驶、队尾车辆低速行驶均不会受到阻滞的协调控制方案，能够使更多的车辆不停车地通过交叉口。