本发明公开了一种基于能耗的无人驾驶HDMap数据分发方法，包括步骤：1)无人驾驶车辆向云端服务器获取边缘基站信息，包括边缘基站ID、边缘基站位置分布情况、边缘基站带宽和边缘基站缓存的HDMap数据信息；2)无人驾驶车辆获取自身数据信息，包括HDMap数据存储容量、预装HDMap信息和剩余能量；3)计算传输区域距离L和目标区域距离LD；4)计算最佳传输范围距离Lopt；5)无人驾驶车辆确定传输区域各目标边缘基站与对应的数据传输比例，然后完成数据分发工作。本发明能保证无人驾驶车辆在有限能耗的情况下以最小的传输时间传输完所需的HDMap数据信息。