本发明公开了一种高速公路车路协同环境下车辆换道瞬时风险识别方法，包括步骤：1)选定目标车辆，获取相关信息；2)以目标车辆为原点建立坐标系，并均匀地划分为m×n个栅格单元；3)建立目标车辆换道轨迹预测模型，计算目标车辆换道过程中的位移与位置；4)建立周围车辆运动轨迹预测模型，计算周围车辆在目标车辆换道期间的位移与位置；5)建立车辆换道冲突识别模型，明确不同换道冲突类型的冲突条件；6)基于动能损失划分换道风险等级划分，用不同颜色表示；7)通过计算机编程实现车辆换道风险识别，并输出潜在换道风险等级及其对应的颜色。本发明可解决高速公路车路协同环境下智能车辆换道风险的提前识别问题。