本发明公开了一种基于瞬时风险识别的智能车辆换道预警方法，包括：1)获取基础数据；2)建立交通条件安全判别模型，判别t时刻交通条件是否安全；3)建立车辆运行瞬时风险评估模型，分别从时间与空间的角度刻画车辆冲突概率与冲突严重性，并利用事故树分析法融合两种评估指标，进而得到当前交通条件的换道风险系数；4)选择合适的换道预警指标及阈值，对当前车辆换道条件进行实时监测；5)通过计算机编程实现车辆换道预警功能，并评估t时刻车辆换道条件的安全性，进而对存在冲突事件的换道行为进行提前预警。本发明能够有效提前识别车辆换道冲突瞬时风险，为车辆预警系统、自动驾驶车辆换道控制提供理论参考与技术支持。