本发明公开了一种基于轨道预测的智能车辆换道碰撞概率评估方法，包括步骤：1)获取车辆尺寸，车辆实时运动参数、目标车辆与周边车辆的纵向相对距离；2)以目标车辆质心处为原点，以车辆质心位置近似为车辆位置，建立冲突预测的原始坐标系，将坐标系进行栅格划分；3)运用隐马尔科夫模型对目标车辆到达各个栅格的概率进行预测；4)根据前向算法输出的结果进行分析并计算出t时刻后目标车辆和周围车辆的相对位移；5)根据各车辆初始位置、运动状态以及预测信息，计算t时间后目标车辆与周围车辆的相对位置；6)将目标车辆和周围车辆t时刻到达各个栅格的概率分布用热力图进行可视化输出。本发明可有效解决车辆中途换道可能存在的碰撞概率预测问题。