本实用新型涉及一种物料传递机构，包括机架、抬升框架、横向运动框架、夹爪组件、前后平移组件、上下平移组件、前推组件；前推组件安装在机架上将放置在机架内后部的物料往机架内前部推送；抬升框架通过上下平移组件安装在机架上，横向运动框架通过前后平移组件安装在抬升框架上，松开或夹紧物料的夹爪组件安装在横向运动框架上；物料通过前后平移组件和上下平移组件从机架内前部传递至机架前方的空间位置。还涉及一种物料传递机器人。本实用新型能将物料从机架中取出并抬升一定的高度，具有自锁稳定性，控制简单可靠，结构紧凑精巧，可移植性强，动力来源普遍，经济实用，工作稳定。属于物料搬运器械领域。