本发明涉及一种打桩技术，具体公开了一种套筒式组合打桩机及其打桩方法，其特征在于，包括安装在履带底盘的平台，安装在平台上的导轨立柱、立柱支撑杆、进料卷扬机、具有前卷筒和后卷筒的双卷筒卷扬机，设置在导轨立柱顶端的滑轮架，与导轨立柱上的导轨滑动配合的柴油锤、与柴油锤连接的桩柱，间隙配合在桩柱上的套筒，固定在套筒上部的振动锤；所述振动锤的左右两端设有吊耳；所述双卷筒卷扬机的后卷筒上缠绕后卷筒钢缆，后卷筒钢缆牵引柴油锤；所述双卷筒卷扬机的前卷筒上缠绕振动锤起吊钢缆，振动锤起吊钢缆通过一个省力滑轮组牵引振动锤。