本发明公开了一种扑动扭转幅度可变的两自由度扑翼机构，包括用于连接支撑机翼的机翼支撑件、调整机翼扑动幅度的变幅扑动机构、调整机翼扭转幅度的变幅扭转机构、为变幅扑动机构提供动力的第一动力传动系统、为变幅扭转机构提供动力的第二动力传动系统。本发明通过设置调整机翼扑动幅度的变幅扑动机构和调整机翼扭转幅度的变幅扭转机构，使得机翼具有扑动、扭转、可改变扑动幅度及扭转幅度的运动特性，机翼既扑动又扭转的两自由度运动使飞行状态更加贴近鸟类飞行实际扑动规律，具有良好的气动性；机翼的变幅扑动使得飞行器能够基于不同的飞行状况，选择合适的扑翼幅度及扭转幅度，有效提高飞行效率和续航能力。