本发明公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本发明采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。