本发明公开了一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台及测试方法，包括高速气缸、底台和支撑保护机构；高速气缸和支撑保护机构均设置在底台上；支撑保护机构包括支撑柱、导轨、支撑杆和夹持机构；四个支撑柱分别垂直设置于底台上表面的四个角上；导轨的个数为2，导轨固定设置在两个支撑柱的顶端之间，且两个导轨互相平行；支撑杆设置在两个导轨之间，且垂直于两个导轨，支撑杆能够沿导轨方向移动；夹持机构设置在支撑杆上；本发明的测试平台装有高速气缸，可以带动机器人高速运动，同时分析在不同速度下机器人腿部屈伸的位置精度、速度、加速度、冲击力等，且不受天气等外界环境影响。